ACEINNA OpenIMU335RI 6DOF开源IMU模块是一款高性能、坚固耐用的模块，具有CAN和RS232接口。易于使用的6-DOF(9个可选)开放式惯性平台封装在坚固的密封超模塑料外壳中。acinna OpenIMU335RI包括三冗余三轴MEMS加速度计和速率陀螺仪，在工作温度范围内完全校准。

ACEINNA OpenIMU335RI 6DOF开源IMU模块集成了一个168MHz的ARM M4 CPU和一个浮点单元。OpenIMU335RI运行OpenIMU开源堆栈，具有优化的16态卡尔曼滤波器用于姿态和gps辅助位置速度-时间(PVT)测量。开放导航平台允许在PC、MAC和Ubuntu上快速开发的嵌入式导航应用程序运行在OpenIMU硬件上。

特性

• 0.1°精度超过温度和角度

• 精密三轴MEMS加速度计

• 低漂移三轴MEMS角速率传感器

• 具有故障检测的三冗余架构

• 3轴AMR磁强计(可选)

• CAN 2.0和RS232接口

• 168MHz ARM M4处理器

• 开源工具链/算法(VG/AHRS/INS)

• 内置在16个州的开源EKF中

• 开放社区,支持

• -40°C ~ +85°C

• 供电电压范围宽

• IP67 Ampseal连接器

• 高可靠性，平均工作时间5万小时

应用程序

• 自主车辆

• 自动驾驶出租车/送货车辆

• 施工车辆-吊杆，铲斗和驾驶室姿态

• 农用车辆及工具

• 叉车

• 机器人控制/反馈

• 天线/相机平衡和稳定

规范

• 6(可选9个)轴

• 崎岖的/密封

• 尺寸:65mm x 66mm x 27mm

• CAN / RS232接口

• 16 6-pos连接器型ampseal

• 400+/- deg/sec陀螺范围

• 1.3度/小时陀螺运行偏置稳定性

• 0.1%陀螺非线性

• 5-50Hz陀螺带宽

• 0.1度/秒陀螺偏置温度

• 0.1°/√hr陀螺角随机行走

• 8 + / - g Accel范围

• 5-50Hz Accel带宽

• 8+/-高斯磁场范围(可选)

软件框图

硬件框图

轮廓尺寸毫米