视觉导航器的介绍、特性、及应用

来源：HQBUY 发布时间：2024-04-01

摘要： Xsens/Movella的视觉导航仪使用传感器在室外环境和GNSS中断期间跟踪准确的3D位置、速度和方向。

Xsens/Movella的视觉导航仪是一个双RTK GNSS/INS和一个视觉导航单元，集成了各种传感器，包括两个多波段RTK GNSS接收器、一个摄像头、一个加速度计、一个陀螺仪和车轮里程计。Xsens/Movella视觉导航仪使用传感器在具有挑战性的室外环境和GNSS中断期间跟踪精确的3D位置、速度和方向。该导航仪采用视觉惯性里程计(VIO)技术，具有令人印象深刻的航位推算性能。位置漂移与距离有关，而与时间无关。双天线和内置IMU即使在低速或静止时也能提供可靠的航向信息。视觉导航器与ROS驱动程序完全兼容。

特性

通过以下方式改进(自主)导航和3D车辆控制:

在gnss拒绝区域的可靠位置和航位推算
可靠的标题

双天线，在全球导航卫星系统拒绝的地区由相机和IMU支持

高速率
实时(低延迟)
平滑的轨迹
IP67评级
铝制外壳材料
输入电压范围为4.5 V ~ 36v
7.5 W典型功耗

规范

传感器融合性能

滚转/俯仰精度小于0.4°
0.4°偏航/航向精度
UART，以太网，Wi-Fi, USB-C 接口

陀螺仪

2000°/秒标准全量程

存储

MMC 5.1 sd / sdio
1x四路SPI Flash控制器
128 KB eNVM
56kb sNVM

加速度计

16g标准全系列

GNSS接收机

Ublox - ZED-F9P
RTCM 3.3 -校正输入

应用程序

农业机器人
中型无人机
自主地面车辆
在恶劣的GNSS条件下进行户外使用
自主车辆
机器人

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