无论是老年人、受伤的年轻人、家事繁重的家庭主妇，都会有手部等上肢复健的需求。现在除了物理治疗师和复健师的人工协助复健以外，更可以透过复健机器人的帮助，在系统多元操作的模式下，让复健成效更加视觉化。国立成功大学机械工程学系教授朱铭祥与研发团队表示，基于希望让复健成效数据化和图像化，因而研发上肢复健机器人。

整合在一张桌子范围以内，多功能应用的上肢复健机器人。蔡腾辉摄

复健区域：肩、肘、前臂

上肢复健机器人，目前可以针对肩、肘、前臂等关节复健，进行长期的训练辅助。透过水平空间轨迹规划，可以针对病患上肢单一关节进行复健。研究人员表示，多关节同时复健也可以使用。除此之外，训练直线或圆形等功能性动作，也是这台上肢复健机器人的功能特色之一。

被动牵引模式复健

在使用过程中，首先病患要先放松上肢，接着将手部穿入装置当中。机器人会依照病患损伤程度的不同，而设定不同的牵引速度。当牵引到极限角度时，系统会固定维持数分钟，以达到复健的目的。这些项目的目的在于增加病患关节活动角度(Range of Motion)，及减轻肌肉痉挛现象(Muscle Tone & Spasticity)。

主动、助力、阻力训练模式复健

系统当中有为了主动追踪患者上肢所规划的轨迹，机器人在轨迹切换方向时，会施予助力与阻力。在轨迹法线方向施予约束力，结合视觉回授效果，以达到本体感觉神经诱发(Proprioceptive Neuromuscular Facilitation)效果，并可增加肌力。另外，系统也有可以在力量与位置上混合模式的控制器(Force-Position Hybrid Control)。

截至目前为止，在成大医院复健科和成大前瞻医材中心等医疗研究机构都有导入。团队表示，已经过人体试验委员会的同意，进行人体试验。目前已经在成大医院复健部进行人体试验，受测患者大部分都觉得具有疗效。

病患透过上肢复健机器人的多元项目复健数据，将由系统一并收集，并且提供医疗人员量化的分析报告。除了机器人以外，团队还会再受试者手臂上贴上肌肉贴片。肌肉贴片能够侦测肌肉不同角度时的施力状况，进以提供医疗人员给予受试者复健建议的依据。目前此款上肢复健机器人，还停留在实验阶段，不过未来将会与更多医疗院所与学术研究机构，有更多的合作。