5G Hub的GNSS USB调制解调器是具有航位推算(DR)和实时动力学(RTK)的GNSS。双频多星座GNSS模块，支持GPS、GLONASS、Galileo、BDS、QZSS等多个全球定位星座。它包括一个集成的6轴惯性测量单元(IMU)。它支持复杂的航位推算算法，将IMU数据与GNSS数据融合在一起，在GNSS受损的环境中提供连续跟踪解决方案。它还包括一个RTK定位引擎，以提供厘米级的定位精度。

GNSS USB支持两种DR模式:自动航位推算(ADR)和非拴航位推算(UDR)。在ADR模式下，该模块依靠来自车辆和车载6轴传感器的速度数据，在没有GNSS覆盖的环境中提高精度。UDR模式不需要速率数据。如果模块上电后没有速度数据注入，固件会自动切换到UDR模式。在ADR模式下，通过车轮跳动或直接输出车速数据(m/s)获取车速数据。轮针注射有两种方法:通过WHEELTICK针注射，每脉冲最大距离增加0.05 m;或通过UART接口累积轮针注射，最小注射频率为10 Hz，最大距离增加0.05 m /脉冲。直接车速输出只能通过UART接口注入，注入频率最小为20hz，注入速度与实际速度的最大误差为0.1 m/s。

GNSS USB调制解调器支持容灾技术。该模块将卫星导航数据与轮速、陀螺仪和加速度计数据相结合，在车辆状态(如速度、前进方向或垂直位移)发生变化时，甚至在卫星信号部分或完全受阻的情况下，在隧道、城市峡谷等弱信号环境中实现连续、高精度定位。

GNSS DR算法将GNSS和内部导航系统(INS)融合在一起，提供连续的高精度定位。如果GNSS能见度因障碍物而下降，INS将提供信息，直到卫星能见度改善。这项技术使该设备能够在停车场、隧道和城市峡谷中实现全覆盖定位或导航。

下图显示了当汽车在高架路面下行驶时，gps与DR是如何工作的。由于高架道路，GNSS信号被切断了。使用带DR的GNSS时，车辆位置准确，不使用DR时，车辆位置不准确。

GNSS RTK算法是一种差分GNSS技术，它利用附近基站或参考网络的实时校正来实现厘米级精度。它校正了卫星轨道和时钟误差、大气延迟和多径效应。RTK依赖于这些误差在基站和漫游者接收器之间的空间相关性。RTK通常可以达到厘米级的精度。

下图显示了当汽车在开阔的天空环境中行驶时，带有RTK的GNSS是如何工作的。当使用带有RTK的GNSS时，车辆位置的精度很高，而在不使用RTK的GNSS时，其精度较低。