嵌入式软件代码中延时是很常见的，只是延时种类有很多，看你用什么延时。

一个延时的问题

问题：周期性（固定一个时间）去处理某一件事情。你会通过什么方式去实现？

比如：间隔10ms去采集传感器的数据，然后通过一种算法计算出一个结果，最后通过串口发送出去。

可能对于很多习惯裸机编程的读者，首先想到的是：利用定时器，定时10ms中断，在中断里面处理。

中断函数适合处理简单数据，不适合算法、通信等需要长时间占用CPU的处理。

相对延时和绝对延时的含义

本文拿FreeRTOS中相对延时函数vTaskDelay，绝对延时函数vTaskDelayUntil来说明。

相对延时：指每次延时都是从执行函数vTaskDelay()开始，直到延时指定的时间（参数：滴答值）结束。

绝对延时：指每隔指定的时间（参数：滴答值），执行一次调用vTaskDelayUntil()函数的任务。

文字描述可能不够直观理解，下面章节结合代码例子、延时值（IO高低变化波形）、任务执行图来详细讲述一下他们的区别。

相对延时和绝对延时区别

以实际代码为例说明：一个任务中，添加一个10ms系统延时，然后，在执行任务（耗时1ms左右，例子以延时代替）。

绝对延时代码：

说明：

1.TestDelay这个延时函数仅仅用于测试（延时1ms），用于代替采集、算法、发送等耗时时间。

来看下结果的差异：用PA0这个引脚输出的高低电平，得出延时时间。

绝对延时结果：

结果为：相对延时的周期为系统延时10ms + 执行任务1ms的时间，总共11ms时间。绝对延时的周期即为10ms时间.

如果上面的区别还没明白，再来讲一个更容易理解的区别，通过文字 + 任务执行图来说明。

先看任务执行图，按照上面代码的方式呈现：

这里会牵涉到操作系统任务切换、高优先级任务抢占等一些原理，若不了解，请转移直到了解再回来。

如果执行TEST任务的过程中发生中断，或者具有更高优先级的任务抢占了，那么TEST任务执行的周期就会变长，所以使用相对延时函数vTaskDelay()，不能周期性的执行TEST任务。

代码中定义的变量xLastWakeTime，其实是用来保存上一次的系统计数器值（方便检测下一个延时时间是否到来）。