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摘要： 用于工业应用，包括可编程逻辑控制器(plc)和电机驱动器。
德州仪器AM64x Sitara 单核Arm Cortex -A53 mcu专为工业应用而设计。这些应用包括可编程逻辑控制器(plc)和电机驱动器，它们需要通信和实时处理与应用程序处理的独特组合。AM64x结合了Sitara设备的两个千兆tsn支持的PRU-ICSSG实例，最多两个Arm Cortex -A53核心，最多四个Cortex- r5f MCU和一个Cortex- m4f MCU。
AM64x的架构通过高性能r5f、可配置的SRAM分区、紧密耦合内存库和专用的低延迟外设路径提供实时性能，用于快速进出SoC的数据移动。这种确定性架构允许AM64x处理伺服驱动器中的紧密控制环。与此同时，FSI、GPMC、PWMs、sigma-delta抽取滤波器和绝对编码器接口等外围设备有助于在这些系统中实现几种不同的体系结构。
cortex - a53提供了Linux应用程序所需的强大计算元素。Linux和实时(RT) Linux是通过TI的处理器SDK Linux提供的，它每年都会更新到最新的长期支持(LTS) Linux内核、引导加载程序和Yocto文件系统。AM64x通过可配置的内存分区支持Linux应用程序和实时流之间的隔离，从而帮助连接Linux世界和实时世界。对于Linux，可以分配cortex - a53严格按照DDR工作，内部SRAM可以分解成各种大小，供cortex - r5f一起使用或单独使用。
德州仪器AM64x提供灵活的工业通信能力，包括EtherCAT子设备、以太网/IP适配器、PROFINET设备和IO-Link Master的完整协议栈。PRU-ICSSG进一步提供了千兆和基于tsn协议的能力。此外，PRU-ICSSG还支持SoC中的其他接口，包括绝对编码器接口和sigma-delta抽取滤波器。
功能安全特性可以通过集成的Cortex-M4F和专用外设实现，这些外设都可以与SoC的其余部分隔离。AM64x还支持安全引导。
处理器核心
1×双64位Arm Cortex-A53微处理器子系统，最高1.0GHz
最高可达2×双核Arm Cortex-R5F MCU子系统，最高可达800MHz，集成实时处理
1×单核Arm Cortex-M4F单片机，最高可达400MHz
工业子系统
支持Profinet IRT, Profinet RT, EtherNet/IP, EtherCAT，时间敏感网络(TSN)等
向后兼容10/100Mb PRU_ICSS
每个PRU_ICSSG包含以下内容:
2×以太网端口
每个PRU_ICSSG有6个PRU RISC核心，每个核心有:
三个数据ram与ECC
8组30 × 32位寄存器的刮擦式存储器
中断控制器和任务管理器
两个64位工业以太网外设(iep)，用于时间戳和其他时间同步功能
18× Sigma-Delta滤波器
6×多协议位置编码器接口
一个增强捕获模块(ECAP)
16550兼容的UART与专用的192MHz时钟支持12Mbps PROFIBUS
2×千兆工业通信子系统PRU_ICSSG
内存子系统
高达2MB的片上RAM (OCSRAM)与SECDED ECC:
DDR子系统(DDRSS)
1×通用内存控制器(GPMC)
片上系统服务
设备管理安全控制器(DMSC-L)
数据移动子系统(DMSS)
安全
支持安全引导
支持加密加速
调试安全
支持可信执行环境(TEE)
安全存储支持
对XIP模式下的OSPI接口的动态加密支持
通过基于数据包的硬件加密引擎对数据(有效负载)加密/身份验证提供网络安全支持
安全协同处理器(DMSC-L)，用于密钥和安全管理，具有专用的设备级互连以确保安全
高速接口
最多支持2个以太网端口
RMII (10/100)
RGMII (10/100/1000)
IEEE 1588(2008附件D，附件E，附件F)与802.1AS PTP
第45条MDIO PHY管理
节能以太网(802.3az)
支持1×集成以太网交换机(CPSW3G)
1× PCI-Express Gen2控制器(PCI-E)
3.1双角色设备(DRD)子系统(USBSS)
通用连接性
6×集成电路间(I(2)C)接口
9×可配置通用异步接收/发送(UART)模块
1× Flash子系统(FSS)，可配置为一个八进制SPI (OSPI) Flash接口或一个四位数SPI (QSPI)
1× 12位模数转换器(ADC)
7×多通道串行外设接口(MCSPI)控制器
6×快速串行接口接收器(FSI_RX)核心
2×快速串行接口发射器(FSI_TX)核心
3×通用I/O (GPIO)模块
控制界面
9x增强型脉宽调制器(EPWM)模块
3× Enhanced Capture (ECAP)模块
3×增强正交编码器脉冲(EQEP)模块
2×模块控制器区域网络(MCAN)模块，支持或不支持完全CAN-FD
媒体和数据存储
2×多媒体卡/安全数字(MMC/SD/SDIO
电源管理
简化功率序列
集成SDIO LDO处理SD接口的自动电压转换
集成电压监控器用于过电压条件的安全监测
集成电源故障检测器检测快速电源瞬态
功能安全
该设备开发用于功能安全应用
将提供文件以帮助IEC 61508功能安全系统设计
系统能力可达SIL 3
硬件完整性达到SIL 2目标
安全认证
关键计算存储器上的ECC或奇偶校验
选择内部总线互连的ECC和奇偶校验
用于CPU和片上RAM的内置自检(BIST)
带有错误引脚的错误信令模块(ESM)
运行时安全诊断，电压，温度和时钟监控，窗口看门狗定时器，用于内存完整性检查的CRC引擎
专用MCU域内存、接口和M4F核心能够与具有FFI(自由干扰)功能的较大SoC隔离
单独的互连
防火墙和超时垫圈
专用的锁相环
专用I/O供应
单独的重置
功能安全合规的目标
SoC架构
支持从UART、I2C、OSPI/QSPI Flash、SPI Flash、并行NOR Flash、并行NAND Flash、SD、eMMC、USB、PCIe和以太网接口进行主启动
16nm FinFET技术
17.2mm × 17.2mm, 0.8mm间距，441针BGA封装
可编程逻辑控制器(PLC)
马达驱动器
远程I / O
工业机器人
状态监控网关
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